产品介绍
MSI317微惯性测量组合是一款基于微机械(MEMS)技术的小体积、高性能、单芯片六轴集成的惯性测量单元(IMU)，可以测量运动载体的三轴角速度和三轴加速度信息。MSI317内置全温补偿、正交耦合补偿等算法。采用标准+3.3V电源供电，SPI数字接口输出。产品环境适应性强，在静态和车载动态条件下具有稳定优异的性能。
性能指标
测试条件：常温（23±2℃）
| 陀螺 | 加速度计 | 电气特性 | ||||||
| 量程 | ±250 | °/s | 量程 | ±4 | g | 电压 | 3.3±0.3 | V |
| 角度随机游走（Allan方差） | ≤0.35 | °/√h | 速率随机游走（Allan方差） | ≤0.05 | m/s/√h | |||
| 零偏不稳定性（Allan方差） | ≤0.3 | °/h | 零偏不稳定性（Allan方差） | ≤100 | μm | 电流 | ≤0.05 | A |
| 零偏稳定性（10s 平滑，1σ） | ≤10 | °/h | 零偏（全温1σ） | ≤2.5 | mg | |||
| 零偏（全温1σ） | ≤0.05 | °/s | 零偏稳定性（10s 平滑，1σ） | ≤0.3 | mg | 其他 | ||
| 标度误差 | ≤3 | % | 标度误差 | ≤3 | % | 重量 | ≤3 | g |
| 非正交性 | ≤0.05 | ° | 非正交性 | ≤0.05 | ° | |||
| 标度因数非线性 | ≤150 | ppm | 标度因数非线性 | ≤300 | ppm | 尺寸 | 17×13×4 | mm |
| 带宽 | ≥150 | Hz | 带宽 | ≥150 | Hz | |||
应用领域
● 惯性导航：组合导航、平台稳定
● 姿态控制：无人机、机器人
● 汽车领域：无人驾驶、电子稳定程序
● 汽车域控集成
外形尺寸及接线定义
 |
输出接口接线定义 | ||
| 序号 | 定义 | 说明 | |
| 1 | VDD | 电源正 | |
| 2 | DGND | 电源地 | |
| 3 | DGND | 电源地 | |
| 4 | NC | - | |
| 5 | MOSI | SPI输出 | |
| 6 | CS | SPI片选 | |
| 7 | SCLK | SPI时钟 | |
| 8 | MISO | SPI输出 | |
| 9 | NC | - | |
| 10 | NC | - | |
| 11 | NC | - | |
| 12 | DGND | 电源地 | |
| 13 | RXD | Uart接收（仅作为程序更新使用） | |
| 14 | TXD | Uart输入（仅作为程序更新使用） | |
| 15 | DGND | 电源地 | |
| 16 | NC | - | |
注：NC管脚在应用时请保持悬空状态，请勿接地。
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