产品介绍
INS304E全国产组合导航系统由MEMS三轴陀螺仪和三轴加速度计以及内置GNSS接收机组成。惯性传感器经过全温区温度标定能够满足不同条件下的性能需求，通过内置处理器实现惯性器件与GNSS接收机数据的融合，可提供丰富的导航信息数据包括载体姿态、方位、位置、速度、时间信息、角速率以及线性加速度信息。具有体积小、功耗低、可靠性高、性能稳定等优点。该产品可广泛应用于精准农业、无人车以及动中通等领域。
性能指标
测试条件：常温（23±2℃）
| 陀螺 | 加速度计 | 卫星导航 | ||||||
| 量程 | ±450 | °/s | 量程 | ±10 | g | 模式频段 | GPS L1/GLONASS L1/BEIDOU L1 | -- |
| 零偏稳定性1σ | ≤10 | °/h | 零偏 | ≤5 | mg | 启动时间 | ||
| 零偏重复性 | ≤10 | °/h | 零偏稳定性 | ≤0.2 | mg | 冷启动 | 29 | s |
| 标度因数非线性 | ≤50 | ppm | 零偏重复性 | ≤0.2 | mg | 热启动 | 1 | s |
| 角度随机游走 | ≤0.2 | °/√h | 标度因数非线性（±1g内） | ≤150 | ppm | 灵敏度 | -166 | dBm |
| GPS失锁精度（车载CEP） | 水平/垂直位置精度（1σ） | ≤1.5/2.0 | m | |||||
| 速度精度（1σ） | ≤0.05 | m/s | ||||||
| 航向精度（1σ） | ≤0.3 | |||||||
| 位置精度@30s | ≤3 | m | 系统特性 | |||||
| 供电电压 | 5±0.2 | V | ||||||
| 位置漂移（里程计辅助）@1min | ≤3 | m | 功耗 | ≤2 | W | |||
| 接口类型 | RS422 | -- | ||||||
| 航向漂移@1min | ≤0.2 | ° | 数据更新率 | 可配置，最高200 | Hz | |||
| 姿态/航向 | 波特率 | 115200默认 | bps | |||||
| 工作温度范围 | -45~+85 | ℃ | ||||||
| 精度 | ≤0.2 | ° | 储存温度范围 | -50~+85 | ℃ | |||
| 连接器 | J30J-15ZKP | -- | ||||||
应用领域
● 空基领域：载荷稳定、无人机
● 陆基领域：精准农业、动中通
● 海基领域：水下无人平台、船舶定位、通信无人船
主要尺寸及接口定义
| 输出接口接线定义 | ||
| 引脚序号 | 定义 | 说明 |
| 1 | +5V | 电源正 |
| 2 | GND | 电源地 |
| 3 | RS422_TX_P | RS422 发送正 |
| 4 | RS422_TX_N | RS422 发送负 |
| 5 | RS422_RX_P | RS422 接收正 |
| 6 | RS422_RX_N | RS422 接收负 |
| 7 | AUX_RS232_TXA | 扩展串口A输出 |
| 8 | AUX_RS232_RXA | 扩展串口A输入 |
| 9 | SGND | 信号地 |
| 10 | N/A | N/A |
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